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Simultaneous localization and map building: A global topological model with local metric maps

机译：同时定位和地图构建：具有局部度量地图的全局拓扑模型

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Nicola Tomatis; Illah Nourbakhsh; Roland Siegwart;
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年度 2001
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5. Globally-consistent three-dimensional simultaneous localization and mapping with multi-sensor fusion [D] . Zhang, Peter Pifu 2007

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